杭州交通信息网铁硅铝电感:机械手模型的PLC控制系统的设计(关键是它的梯形图)
来源：百度文库 编辑：杭州交通信息网 时间：2024/04/30 03:39:04
设计要求
1、控制要求
（1）手臂上下直线运动。
（2）手臂左右直线运动。
（3）手腕旋转运动。
（4）手爪夹紧动作。
（5）机械手整体旋转运动。
手臂采用电气驱动，由PLC发出控制脉冲控制步进电动机运转，实现手臂的进给和定位，手爪采用气压驱动。
2、设计内容
（1）设计电气控制原理图
（2）进行PLC选型及I/O分配。
（3）PLC控制程序的编写。
开始运行后，如果机械手不在初始位置上，步进电动机开始运转（横轴向手抓方向移动，竖轴向上移动）归位后首先横轴步进电动机工作，横轴前伸；前伸到位后，手爪电动机得电带动手爪旋转；当传感器检测到限位磁头时，电动机停止，PLC控制电磁阀动作，手张开；经过一定延时时间后，竖轴步进电动机开始工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手爪抓紧；延过后，竖轴上升，同时横轴缩回、底盘电动机带动底盘旋转；当横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后手爪旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴上升复位，然后开始下一周期动作
1、控制要求
（1）手臂上下直线运动。
（2）手臂左右直线运动。
（3）手腕旋转运动。
（4）手爪夹紧动作。
（5）机械手整体旋转运动。
手臂采用电气驱动，由PLC发出控制脉冲控制步进电动机运转，实现手臂的进给和定位，手爪采用气压驱动。
2、设计内容
（1）设计电气控制原理图
（2）进行PLC选型及I/O分配。
（3）PLC控制程序的编写。
开始运行后，如果机械手不在初始位置上，步进电动机开始运转（横轴向手抓方向移动，竖轴向上移动）归位后首先横轴步进电动机工作，横轴前伸；前伸到位后，手爪电动机得电带动手爪旋转；当传感器检测到限位磁头时，电动机停止，PLC控制电磁阀动作，手张开；经过一定延时时间后，竖轴步进电动机开始工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀复位，手爪抓紧；延过后，竖轴上升，同时横轴缩回、底盘电动机带动底盘旋转；当横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后手爪旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴上升复位，然后开始下一周期动作
这么难不赏分呀.大哥
要是毕业设计的话，1000块搞定全部，送你原程序